Scanforpotentialarms (PDF)

 
Arm (DOF): 

Range (mm) 

Payload (kg) 

Force control? 

Cost (USD) 

R12 (5, optional 6) 

500 

.5 

Nope 

$9,520 

R17 (5, optional 6) 

750 

1 

Nope 

$14,265 

Barrett WAM​
(4, 7 with 
hand?) 

1000 

4 

Yes 

$160,000 

OUR­1​
 (6, optional 4­7) 

924.5 

5 

No, can fake through 
current control 

$15,000 

JACO​
 (6) 

900 

2.2 

Yes 

$29,950 

UR5​
 (6) 

850 

5 

Yes, possibly weird 
interface 

$35,000 

M­10iA/7L (6) 

 1632 

7 

 

 

PaintMate 200iA (6) 

740 

5 

 

$25,000 

CR­35iA 

1813 

35 

 

 

SIA­5F​
 (7) 

559 

5 

Possibly? 

 

SIA­10F​
 (7) 

720 

10 

Possibly? 

 

SIA­20F​
 (7) 

910 

20 

Possibly? 

 

MH24­10 

2010 

10 

Don’t think so 

 

Sawyer​
 (7) 

1260 

4 

Yes 

$29,000 

Yumi 

559 

.5 

 

 

IRB 1600ID​
 (6) 

1500 

4 

Yes 

$28,500 

Franka Emika 

?? 

?? 

Looks possible, but in beta 

$11,000 

Workerbot3 

1300 

10 

 

 

LBR IIWA 7 R800 

800 

7 

Yes 

$100,000+ 

P­Rob 2R 

775 

3 

Yes 

$28,500 

Mabi Speedy 6 

800 

6 

 

 

Nextage 

 

1.5 

Nope 

 

 
 

 
 

 

ST Robotics  
https://youtu.be/­YyVzmJWIgc 
http://www.strobotics.com/small­articulated­robot.htm 

R12 
Reach:​
 500mm/20in 
Drives​
: High power micro­stepped hybrid stepping motors, 
optional encoder watchdogs 
Repeatability: ​
0.1mm (but degrades with increasing torque) 
Force control:​
 Nope 
 

R17 
http://www.strobotics.com/articulated­robot­arm.htm 
 
Reach​
: 750mm/30in 
Drives​
: High power micro­stepped hybrid stepping motors 
incremental encoder watchdogs 
Repeatability:​
 .2mm (​
repeatability measured as a standard deviation 
of all 3 dimensions at 100% speed and zero payload over 24 hours 
after a 1 hour warming up period. Figures for ISO 9283 available on 
request.) 
Max torque for hand pitch or roll:​
 2 Nm (repeatability figures degrade 
with increasing torque). 
Max torque for 6 axis roll​
: 0.4 Nm 
 
High performance version max torque for hand pitch or roll: ​
5Nm 
 
Force control:​
 Nope 
 
Prices:​
 ​
https://www.youtube.com/watch?v=BcIjFeWE4fE 
 

 
 

 

Barret 
 

Wam:  
https://www.youtube.com/watch?v=KH9w_1qjZyU 
http://www.barrett.com/DS_WAM.pdf 
 
 
● Matching advanced electronics with inherently 
backdrivable cable drives results in superbly graceful 
motions. Barrett owns the technology for the highest performance servo­electronics 
available in the World today. These electronics are also the smallest (43 grams) and 
most power­efficient servo­drive electronics available today. In fact, an entire 
human­size 4­dof WAMTM arm draws only 28 watts­ not enough to power a light bulb 
­further enhancing inherent safety. 
● Payload Capacity: 4 Kg 
● Backdrivable 
● Zero­backlash and near­zero friction 
● Excellent research tool: direct access to sinusoidally commutated current amplifiers for 
developing advanced control algorithms 
● High­Level Cartesian Control (Trajectory and/or Force) 
● Reach​
: 1m 
● Resolution on joint feedback:​
 ​
0.005° 
● Force control: ​
Yes, but not sure if it’s faked...believe it’s real 
○ http://www.tandfonline.com/doi/abs/10.1163/016918610X538561 
○ http://ieeexplore.ieee.org/xpl/login.jsp?tp=&arnumber=6095096&url=http%3A%2
F%2Fieeexplore.ieee.org%2Fxpls%2Fabs_all.jsp%3Farnumber%3D6095096  
 
Prices: not a super reputable source 
http://www.societyofrobots.com/robotforum/index.php?topic=15306.0 
 

 
 

 

Smokie Robotics 
OUR­1  
https://youtu.be/LrfCh1bw90A 
 
The machine vision is embedded in the controller of 
OUR robots. Recognition of colors and shapes can be 
easily achieved with built­in or third party software 
systems such as OpenCV. 
The teach pendant provides a visual operating 
interface for users. OUR­1 teach pendant is a 12.1 
inch multi­touch screen tablet with 1024*768 high 
resolution, which is much more convenient for 
operating. User can test, program, emulate OUR­1 Robot easily via teach pendant even without 
any programming experience. 
 
http://www.robotnik.es/web/wp­content/uploads/2015/06/OUR­1­DATASHEET.pdf 
 
Reach​
:   850 mm 
Repeatability:​
 0.05 mm 
Payload: ​
  5 Kg (11 lb.) 
Force control: ​
No evidence found, likely not 
 

 
 

 

Kinova 
Jaco^2 6 
https://www.youtube.com/watch?v=5bBCosuHnf8 

http://www.robotnik.es/web/wp­content/uploads/2014/04/JACO2_Brochure1.pdf 
Reach:​
 90cm 
Power supply:​
 18 to 29 vdc 
Payload: 2.2K 
Force control: ​
Says explicitly there is force control in the tech specifications and in forum 
discussion: ​
http://www.kinovarobotics.com/support/topic/some­questions­about­force­control/ 
 
Prices 
http://www.kinovarobotics.com/service­robotics/build­prices/robot­arms­builder/?robot­arm=jaco 
http://www.robotshop.com/en/kinova­en.html​
 (6­7.5k for 2­3 finger hand respectively. 34,900 for 
arm with 3 finger hand) 
http://www.robotshop.com/en/kinova­jaco2­6dof­robotic­manipulator­w­­kg­3­gripper.html 
 
 
 
 
 

Universal robotics 
UR5 robot  
https://youtu.be/Unszztoh_Pk 
http://www.universal­robots.com/media/50588/ur5_en.pdf 
http://www.universal­robots.com/media/8641/ur_brochure_gb.pdf 
 
The lightweight, flexible and collaborative industrial robot ­ UR5 ­ 
from Universal Robots lets you automate repetitive and 
dangerous tasks with payloads of up to 5 kg. The UR5 is ideal to 
optimize low­weight collaborative processes, such as: picking, 
placing and testing. 
 
Payload:​
 5k/11lbs 
Reach​
: 850mm / 33.5in 
Repeatability​
: .1mm 
Power supply​
: 24V 2A in control box and 12V/24V 600mA in tool 
Force control​
: … not sure, it looks like programming this thing has to be done through it’s control 
box? “Programming: Polyscope graphical user interface on 12 inch touchscreen with mounting” 
Although there’s this article: ​
http://www.machinebuilding.net/p/p5582.htm​
 which says force 
control was introduced back in 2013, so all in all probably yes, although how thinsg are 
programmed looks weird 
 
For robots (produced after 25/7 2012) typical tolerances are: 
● Force precision: ± 10N 
● Torque precision: ± 5Nm 
● Position precision: ± 5mm 
● Orientation precision: ± 0.5° 
Robots produced before 25/7 2012, they may be less accurate in force­mode. 
Force control is only available for UR5 and UR10 with software 1.6 or later. 
 
The UR10 look to be very similar, just larger 
Prices: 35k  
http://blog.robotiq.com/what­is­the­price­of­collaborative­robots 
 
 

 

Fanuc 
 
These guys have a ton of robots and it’s hard to say which one people would 
have used … maybe i’ll look through some videos. My guess at the moment 
is their M­10iA/7L or 8L, most of the others that would be the right kind of arm 
are for moving huge payloads (100k+) 
 

M­10iA/7L 
 
https://www.youtube.com/watch?v=Cldp8p6dqQU 
 
Payload​
: 7k 
Reach​
: 1632mm 
Repeatability: .08mm 
Electrical connections: 50/60Hz 3phase [V] : 380­575 
 
http://www.fanuc.eu/~/media/files/pdf/products/robots/robots­datasheets/datasheet%20m­10ia­7
l.pdf?la=en 
 
These kinds of robots probably don’t see much unusual control, so probably not going to have a 
lot of good options for control here that we need.  
 

Paint Mate 200iA  
http://www.fanuc.eu/hu/en/robots/robot­filter­page/paint­series/paint­mate­200ia 
 
This fast moving paint robot offers best­in­class performance across a range of 
coating and paint spraying applications. Featuring 6­axis versatility and 
numerous mounting possibilities, it is ideal for any number of painting 
applications across a range of different industries and hazardous environments. 
 
Reach: 704mm 
Payload: 5k 
 
Prices: 25k ​
http://blog.robotiq.com/what­is­the­price­of­collaborative­robots 
 

CR­35iA 
 
Payload: 35kg 
Reach: 1813mm 

http://www.fanuc.eu/~/media/files/video/products/robots/cr­35/produktfilm_cr35_v6_800x400px.
mp4 
 
Tech spec sheet: 
http://www.fanuc.eu/~/media/files/pdf/products/robots/robots­datasheets/datasheet%20cr­35ia.p
df?la=en