Scanforpotentialarms .pdf

File information


Original filename: Scanforpotentialarms.pdf

This PDF 1.5 document has been generated by / Skia/PDF m54, and has been sent on pdf-archive.com on 29/07/2016 at 16:36, from IP address 96.45.x.x. The current document download page has been viewed 1065 times.
File size: 1.3 MB (19 pages).
Privacy: public file


Download original PDF file


Scanforpotentialarms.pdf (PDF, 1.3 MB)


Share on social networks



Link to this file download page



Document preview


 
Arm (DOF): 

Range (mm) 

Payload (kg) 

Force control? 

Cost (USD) 

R12 (5, optional 6) 

500 

.5 

Nope 

$9,520 

R17 (5, optional 6) 

750 



Nope 

$14,265 

Barrett WAM​
(4, 7 with 
hand?) 

1000 



Yes 

$160,000 

OUR­1​
 (6, optional 4­7) 

924.5 



No, can fake through 
current control 

$15,000 

JACO​
 (6) 

900 

2.2 

Yes 

$29,950 

UR5​
 (6) 

850 



Yes, possibly weird 
interface 

$35,000 

M­10iA/7L (6) 

 1632 



 

 

PaintMate 200iA (6) 

740 



 

$25,000 

CR­35iA 

1813 

35 

 

 

SIA­5F​
 (7) 

559 



Possibly? 

 

SIA­10F​
 (7) 

720 

10 

Possibly? 

 

SIA­20F​
 (7) 

910 

20 

Possibly? 

 

MH24­10 

2010 

10 

Don’t think so 

 

Sawyer​
 (7) 

1260 



Yes 

$29,000 

Yumi 

559 

.5 

 

 

IRB 1600ID​
 (6) 

1500 



Yes 

$28,500 

Franka Emika 

?? 

?? 

Looks possible, but in beta 

$11,000 

Workerbot3 

1300 

10 

 

 

LBR IIWA 7 R800 

800 



Yes 

$100,000+ 

P­Rob 2R 

775 



Yes 

$28,500 

Mabi Speedy 6 

800 



 

 

Nextage 

 

1.5 

Nope 

 

 
 

 
 

 

ST Robotics  
https://youtu.be/­YyVzmJWIgc 
http://www.strobotics.com/small­articulated­robot.htm 

R12 
Reach:​
 500mm/20in 
Drives​
: High power micro­stepped hybrid stepping motors, 
optional encoder watchdogs 
Repeatability: ​
0.1mm (but degrades with increasing torque) 
Force control:​
 Nope 
 

R17 
http://www.strobotics.com/articulated­robot­arm.htm 
 
Reach​
: 750mm/30in 
Drives​
: High power micro­stepped hybrid stepping motors 
incremental encoder watchdogs 
Repeatability:​
 .2mm (​
repeatability measured as a standard deviation 
of all 3 dimensions at 100% speed and zero payload over 24 hours 
after a 1 hour warming up period. Figures for ISO 9283 available on 
request.) 
Max torque for hand pitch or roll:​
 2 Nm (repeatability figures degrade 
with increasing torque). 
Max torque for 6 axis roll​
: 0.4 Nm 
 
High performance version max torque for hand pitch or roll: ​
5Nm 
 
Force control:​
 Nope 
 
Prices:​
 ​
https://www.youtube.com/watch?v=BcIjFeWE4fE 
 

 
 

 

Barret 
 

Wam:  
https://www.youtube.com/watch?v=KH9w_1qjZyU 
http://www.barrett.com/DS_WAM.pdf 
 
 
● Matching advanced electronics with inherently 
backdrivable cable drives results in superbly graceful 
motions. Barrett owns the technology for the highest performance servo­electronics 
available in the World today. These electronics are also the smallest (43 grams) and 
most power­efficient servo­drive electronics available today. In fact, an entire 
human­size 4­dof WAMTM arm draws only 28 watts­ not enough to power a light bulb 
­further enhancing inherent safety. 
● Payload Capacity: 4 Kg 
● Backdrivable 
● Zero­backlash and near­zero friction 
● Excellent research tool: direct access to sinusoidally commutated current amplifiers for 
developing advanced control algorithms 
● High­Level Cartesian Control (Trajectory and/or Force) 
● Reach​
: 1m 
● Resolution on joint feedback:​
 ​
0.005° 
● Force control: ​
Yes, but not sure if it’s faked...believe it’s real 
○ http://www.tandfonline.com/doi/abs/10.1163/016918610X538561 
○ http://ieeexplore.ieee.org/xpl/login.jsp?tp=&arnumber=6095096&url=http%3A%2
F%2Fieeexplore.ieee.org%2Fxpls%2Fabs_all.jsp%3Farnumber%3D6095096  
 
Prices: not a super reputable source 
http://www.societyofrobots.com/robotforum/index.php?topic=15306.0 
 

 
 

 

Smokie Robotics 
OUR­1  
https://youtu.be/LrfCh1bw90A 
 
The machine vision is embedded in the controller of 
OUR robots. Recognition of colors and shapes can be 
easily achieved with built­in or third party software 
systems such as OpenCV. 
The teach pendant provides a visual operating 
interface for users. OUR­1 teach pendant is a 12.1 
inch multi­touch screen tablet with 1024*768 high 
resolution, which is much more convenient for 
operating. User can test, program, emulate OUR­1 Robot easily via teach pendant even without 
any programming experience. 
 
http://www.robotnik.es/web/wp­content/uploads/2015/06/OUR­1­DATASHEET.pdf 
 
Reach​
:   850 mm 
Repeatability:​
 0.05 mm 
Payload: ​
  5 Kg (11 lb.) 
Force control: ​
No evidence found, likely not 
 

 
 

 

Kinova 
Jaco^2 6 
https://www.youtube.com/watch?v=5bBCosuHnf8 

http://www.robotnik.es/web/wp­content/uploads/2014/04/JACO2_Brochure1.pdf 
Reach:​
 90cm 
Power supply:​
 18 to 29 vdc 
Payload: 2.2K 
Force control: ​
Says explicitly there is force control in the tech specifications and in forum 
discussion: ​
http://www.kinovarobotics.com/support/topic/some­questions­about­force­control/ 
 
Prices 
http://www.kinovarobotics.com/service­robotics/build­prices/robot­arms­builder/?robot­arm=jaco 
http://www.robotshop.com/en/kinova­en.html​
 (6­7.5k for 2­3 finger hand respectively. 34,900 for 
arm with 3 finger hand) 
http://www.robotshop.com/en/kinova­jaco2­6dof­robotic­manipulator­w­­kg­3­gripper.html 
 
 
 
 
 

Universal robotics 
UR5 robot  
https://youtu.be/Unszztoh_Pk 
http://www.universal­robots.com/media/50588/ur5_en.pdf 
http://www.universal­robots.com/media/8641/ur_brochure_gb.pdf 
 
The lightweight, flexible and collaborative industrial robot ­ UR5 ­ 
from Universal Robots lets you automate repetitive and 
dangerous tasks with payloads of up to 5 kg. The UR5 is ideal to 
optimize low­weight collaborative processes, such as: picking, 
placing and testing. 
 
Payload:​
 5k/11lbs 
Reach​
: 850mm / 33.5in 
Repeatability​
: .1mm 
Power supply​
: 24V 2A in control box and 12V/24V 600mA in tool 
Force control​
: … not sure, it looks like programming this thing has to be done through it’s control 
box? “Programming: Polyscope graphical user interface on 12 inch touchscreen with mounting” 
Although there’s this article: ​
http://www.machinebuilding.net/p/p5582.htm​
 which says force 
control was introduced back in 2013, so all in all probably yes, although how thinsg are 
programmed looks weird 
 
For robots (produced after 25/7 2012) typical tolerances are: 
● Force precision: ± 10N 
● Torque precision: ± 5Nm 
● Position precision: ± 5mm 
● Orientation precision: ± 0.5° 
Robots produced before 25/7 2012, they may be less accurate in force­mode. 
Force control is only available for UR5 and UR10 with software 1.6 or later. 
 
The UR10 look to be very similar, just larger 
Prices: 35k  
http://blog.robotiq.com/what­is­the­price­of­collaborative­robots 
 
 

 

Fanuc 
 
These guys have a ton of robots and it’s hard to say which one people would 
have used … maybe i’ll look through some videos. My guess at the moment 
is their M­10iA/7L or 8L, most of the others that would be the right kind of arm 
are for moving huge payloads (100k+) 
 

M­10iA/7L 
 
https://www.youtube.com/watch?v=Cldp8p6dqQU 
 
Payload​
: 7k 
Reach​
: 1632mm 
Repeatability: .08mm 
Electrical connections: 50/60Hz 3phase [V] : 380­575 
 
http://www.fanuc.eu/~/media/files/pdf/products/robots/robots­datasheets/datasheet%20m­10ia­7
l.pdf?la=en 
 
These kinds of robots probably don’t see much unusual control, so probably not going to have a 
lot of good options for control here that we need.  
 

Paint Mate 200iA  
http://www.fanuc.eu/hu/en/robots/robot­filter­page/paint­series/paint­mate­200ia 
 
This fast moving paint robot offers best­in­class performance across a range of 
coating and paint spraying applications. Featuring 6­axis versatility and 
numerous mounting possibilities, it is ideal for any number of painting 
applications across a range of different industries and hazardous environments. 
 
Reach: 704mm 
Payload: 5k 
 
Prices: 25k ​
http://blog.robotiq.com/what­is­the­price­of­collaborative­robots 
 

CR­35iA 
 
Payload: 35kg 
Reach: 1813mm 

http://www.fanuc.eu/~/media/files/video/products/robots/cr­35/produktfilm_cr35_v6_800x400px.
mp4 
 
Tech spec sheet: 
http://www.fanuc.eu/~/media/files/pdf/products/robots/robots­datasheets/datasheet%20cr­35ia.p
df?la=en 
 
 


Related documents


scanforpotentialarms
1610l v3 0 2012 metric
1610l v3 0 2012 imperial
2017f150whatsnewherocard compressed
17 f150
mercury slip ring

Link to this page


Permanent link

Use the permanent link to the download page to share your document on Facebook, Twitter, LinkedIn, or directly with a contact by e-Mail, Messenger, Whatsapp, Line..

Short link

Use the short link to share your document on Twitter or by text message (SMS)

HTML Code

Copy the following HTML code to share your document on a Website or Blog

QR Code

QR Code link to PDF file Scanforpotentialarms.pdf